RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动，单机传动比可达到50-4000，而传动达92%-96%。
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谐波减速器体积小，质量轻，因为使用的材料比其他减速器要少50%，其体积及重量至少减少1/3，齿轮传动在啮合的过程中不会产生较大的传动回差，这主要是因为柔轮与刚轮的齿形尺寸以及波发生器存在的至大外形尺寸将直接决定了两个齿轮之间的间隙，180减速机厂家，有的甚至属于零间隙的。
谐波减速器与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，汕头180减速机，因此效率很高，随速比的不同，效率约在65—96%左右，齿面的磨损很小，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，180减速机厂商，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动，其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。
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谐波减速器诞生于上世纪50年代航天领域，被认为是机械传动领域的重大突破，在航空航天、工业机器人、精密设备仪器、工业机床等领域多用应用，对于工业机器人来说，减速器是三大零部件之一，谐波减速器则是当前主要的两种工业减速器之一，因为体积小、重量轻、扭矩大、安装紧凑、传动速比大、传动精度高等特性，被广泛应用于工业自动化领域。
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